设计一曲柄滑块机构，如图2-2-9所示。已知滑块的行程s=50mm，偏距e=16mm，行程速度变化系数K=1.2，

内滑动。已知：MA=c，MB=b，杆MN的转动规律为φ=ωt，其中ω为常量。求1)杆端点M的运动方程及轨迹方程;2)点M在瞬时t=0及时的速度和加速度。

0N，OA=O'B=0.6r，且保持平行，A轮上有恒力偶M=600N·m作用，由静止开始，求圆盘旋转50转后的角速度。

如图3－14所示,已知φ0<／sub>= φ0<／sub>=0°,原动件和从动件的三对对应位置为:1=45°,1<／sub>=52°10

如图3-14所示,已知φ₀= φ₀=0°,原动件和从动件的三对对应位置为:

1=45°,₁=52°10'; φ₂=90°,ψ₂=82°10';φ₃=135°,ψ₃=112°10'.机架长度l_CD=50mm.试用解析法设计此机构.

在图2-12所示正弦机构中,已知曲柄AB的等角速度为1=20rad/s,l_AB=100mm,1=45°,试用解析法求构件3的速度和加速度.

一有源串联滞后校正装置的对数幅频特性如图6-13(a)所示，其电路图如图6-13(b)所示。已知C=1pF,求R₁,R₂和R₃的阻值。

某被控对象的传递函数如图2-9-8所示。

设计该系统的一个状态观测器,使其极点位于-6，-6。

结构如图8-15(a)所示的数字控制系统。其中，τ-aT，a为正整数，T为采样周期。

试设计数字控制器D(z)，使系统在单位阶跃输入作用下，输出量X_t(nT)满足图8-15(b)所示的波形。

已知线性定常离散系统结构如图8-5所示，r(t)为单位阶跃函数，采样周期T=1s,试设计一个数字控制器D(z),使系统为无稳态误差的最少拍系统。(e^-1=0.368， e^-2=0.136)

定水平齿轮O上纯滚动，如题10-23图(a)所示。设曲柄OO₁为均质杆，长为l，质量为m₁齿轮O₁为均质圆盘，质量为m₂，半径为r。试求曲柄的角加速度及两齿轮接触处沿切线方向的力。

电路(输入无反变量).