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[主观题]
如图6-26a所示打桩机支架质量为m1=2000kg，质心在C点。已知a=4m，b=1m，h=10m，锤质量m2=70
0kg，绞车鼓轮质量m3=500kg，半径r=0.28m，回转半径ρ=0.2m，钢绳与水平面夹角α=60°，鼓轮上作用着转矩M=1960N·m。不计滑轮的大小和质量，求支座A和B的约束力。
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第1题
第2题
第3题
第4题
图10-16(a)所示铰链四杆机构中,已知构件1、2、3的长度为:l1=100mm,l2=300mm,l3=200mm;质量为:m1=1kg,m2=3kg、m3=2kg;其质心S1,S2,S3,的位置尺寸分别为:h1=75mm,h2=150mm,h3=120mm.今要求该机构达到惯性力完全平衡,试设计增加平衡质量的方案,并计算它们质径积的大小和方位.
第6题
如图1-1所示的机电系统中，路(t)为输入电压: y(t)为输出位置，R1和L1分别为电磁线圈的电阻与电感；m为衔铁的质量;k为弹簧的弹性系数;b为阻尼器的阻尼系数;放大器的增益为A1。假设电磁线圈对衔铁m产生的作用力为f=kti(t);电磁线圈的反电动势为
, 画出系统的原理方框图，并简要说明其工作原理。
第7题
第8题
第9题
齿轮箱三根轴上分别作用有力偶，它们的转向如题3-6图(a)所示，各力偶矩的大小为M1=3.6kN·m，M2=6kN·m，M3=6kN·m，试求合力偶矩矢。
第11题
结构如图8-15(a)所示的数字控制系统。其中，τ-aT，a为正整数，T为采样周期。
试设计数字控制器D(z)，使系统在单位阶跃输入作用下，输出量Xt(nT)满足图8-15(b)所示的波形。
