平面四杆机构的传动角在机构运的不同位置而变化，为保证机构的传力性能，应限制其最小值γmin不小于某一许用值[γ]。（)

在如图所示的铰链四杆机构中，各构件的长度为：l1=250mm,l2=590mm,l3=340mm,l4=510mm试问：（1)当

取杆4为机架时，是否有曲柄存在？(2)若各杆长度不变，能否以不同杆位机架而获得双曲柄和双摇杆机构，如何获得？

A.平面连杆机构

B.四杆机构

C.高副机构

D.低副机构

A.曲柄摇杆机构

B.曲柄导杆机构

C.曲柄摇块机构

D.曲柄滑块机构

求此时套筒D相对杆BC的速度和加速度。